伺服枪调试手册（简易版本）

一、加载伺服枪的参数

在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统

中：（和加载EIO 文件类似）

hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun

二、配置电机参数

配置电机参数：

在Motion 中的Motor type 中设置以下参数：

1、pole pairs 如电机的Pole 是8，则pole pairs 是4；

2、Ke phase to phase（电压常数） : 在电机的铭牌上或者是电机的

说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt

Ke=kt/1.732;

3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上

有所说明；

4、Phase resistance ：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上

会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻

Rw，则Phase resistance=Rw/2；

5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；

6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。

在Stress duty cycle中设置如下参数：

1、Speed absolute max:单 位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此

按照如下公式进行换算： Speed rad/s=(2* π/60)* Speed rms

2、Torque absolute max: 最大扭矩，

Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；

如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；

在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque

absolute max一样大小的值；

在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将

减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游

标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。开口

越大，则显示的参数应该为正数，在闭合状态应该为0，如果显示

的符号相反则需要改动减速比的符号。

如果不知道减速比，则按照下面方法做：

在Arm 中设置焊枪的开口运动范围;

每一把伺服枪开口的距离都不相同，通常根据厂家数值进行设定：

Upper Joint Bound：焊枪的最大开口，单位为m

Lower Joint Bound：通常设