关于库卡krc4的硬件与外部PLC的IO点对应关系 点击：5471 | 回复：40
发表于：2017-12-14 14:39:06
1楼
鉴于很多朋友不知道KUKA机器人怎么和外部PLC通讯，在此统一整理下思路。
（1）为什么要用到PLC？
（2）PLC跟机器人采取哪种形式通讯？
PLC的工业通讯主要分
现场总线（Devicenet、etherCAT、profibus、cc-link等）
以太网（Ethernet/ip、profinet、cc-link ie等）
KUKA机器人支持的协议：
现场总线（Devicenet、etherCAT、profibus）
以太网（Ethernet/ip、profinet）
那么多协议，怎么选呢？很简单！根据PLC型号来选协议。
（3）找到支持的通讯方式后，我该选择哪一种？
现场总线：需要额外购买模块（Devicenet、etherCAT、profibus）
以太网：需要购买软件包（ethernet/ip、profinet软件包）
两者成本差不多，都能实现通讯。主要优缺点是现场总线方式具有实时性，以太网方式不需硬件，只要软件包支持。
【举例】PLC是西门子Siemens的（支持现场总线profibus和以太网Profinet），该选择哪一种？
如果走Profibus，KUKA机器人就需要相应的模块。
如果走Profinet，只要一根网线就可以连接了。
（4）找不到支持的通讯协议怎么办？
比如是三菱PLC，想走CC-LINK协议，但是机器人不支持。
解决方案1：向KUKA机器人厂家额外购买CC-link板卡（成本约8K）
解决方案2：换另外一种协议，比如Devicenet现场总线。
（5）确定协议之后，通讯连接。
实际配置会根据协议、PLC来。详细的配置可以私信我。
（6）通讯成功之后，分配地址和配置IO。
（7）如果有外部启动，最后在示教器上配置相应的信号就可以了。
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