zero_ZK
求解时间是必须考虑的重要问题之一,加快计算速度:
1.查表法
2.定点数代替浮点数
3.局部变量代替全局变量
4.并行计算
5.某些时候只计算需要的解而不是计算出所有解
6.一系列要求的值之间有某种简单联系,不用分别复杂计算,而是算出一个,利用简单关系算出其他(如角度的和差,加减π等)(再比如由旋转矩阵较简单两列通过叉乘计算得到第三列)