谐波齿轮减速机构，具有如下特点：

    ①传动比大而且范围宽。一般单级谐波齿轮传动比范围为50～500；

    ②同时啮合的齿数多。在受载情况下，对双波传动，同时啮合的齿数可达总数的30%～40%；三波传动则更多。承载能力较高。

    ③零件少，体积小，重量轻。在相同条件下，可比一般齿轮减速器的元件少一半，体积可减小20%～50%，重量大大减轻。

    ④运动精度高。由于多齿啮合的平均效应，故其传动精度一般可比同精度等级的普通齿轮减速器的精度高一级。

    ⑤由于同时啮合的齿数多，齿面的相对滑动速度很低，又接近于面接触，故磨损小，运动平稳而无噪声。

    ⑥在传动比很大的情况下，仍具有较高的机械效率。单级传动的效率一般在60%～96%的范围内。

    ⑦具有通过密封壁传递运动的能力。由于能通过密封壁传递运动，故在高真空的条件下，以及用来控制高温、高压的管路，驱动在有原子能辐射或其他有害介质空间工作的机构时，采用这种传动十分理想。这也是现有一切其他传动所无法比拟的。

    ⑧启动力矩比一般齿轮传动大，速比越小越严重。

    ⑨在传递运动中，柔轮要发生周期性弹性变形，因此对柔轮的材料、热处理有较高的要求，否则柔轮容易疲劳损坏。

    正是由于谐波减速机构启动力矩较大和柔轮易疲劳损坏，在修理和维护中要尽量注意。