一、简介

  主板喷雾机可以对流水线上过来的主板进行喷雾，通过触摸屏的一些参数设置选择可以做连续性喷雾，或者设定相应喷点坐标进行选择性喷雾。

二、工艺要求

  （1）喷雾机连续模式：在连续模式下可以设定每个主板的起始喷雾位置和停止喷雾位置

  （2）喷雾机选择模式：通过在触摸屏上面设置每个喷点的坐标位，主板从流水线过来的时候，喷头能定位到每个喷点的位置进行逐个喷雾（允许mm级误差）。HMI上能通过曲线和点形象的显示主板的轮廓以及每个喷点在主板的位置。

三、方案

触摸屏采用维控LEVI-102L，PLC主机采用LX3V-40MT，简要说明下此项目的方案应对：PLC控制两个伺服，横向的伺服主要是带动喷头往复运动，纵向伺服主要是在选择喷雾模式下，带动喷头定位流水线上移动中的主板上的各个喷点。

（1）流水线的前端有个感应光眼，通过光眼信号可以知道有没有板过来，流水输送电机上装有编码器，通过编码器计数信号可以知道板经过感应光眼后的位置。划分一片地址区出来进行数据偏移，当光眼有信号时就给某个固定地址比如D0写1，当光眼没信号时就给D0写0，并且链条每走过两个编码器信号（也可以1个）就把D0的值偏移到划分的地址区里面，偏移一个地址位。

比如客户想让板在距离光眼100个编码器信号的位置开始喷雾，那么只需要判断地址区的第50个地址是否是1即可，这样主板喷雾的起始位置就解决了。至于停止喷雾的位置，当该地址等于0的时候喷头自然会停止喷雾，如果想多喷的话可以在该地址等于0后做个延时，延时多少可以在HMI上面设。如果想提前结束的话，因为板的长度是知道的假如是100MM，如果想让喷头喷到板80MM的位置后就停止，那么在板从光眼处进来时让编码器的值清零下，通过测试可以将编码器的值跟链条走过的长度对应起来，那么当编码器的值转化之后刚好是链条走过80MM的时候就提前给D0写0，这样在喷头进行喷雾的时候就会在主板80MM的位置停止，以上这些参数都是可以在触摸屏上面设置。

（2）主板的长度和宽度都是知道的，这样利用触摸屏自带的移动多边形功能，经过脚本的运算可以画出主板的轮廓。至于主板上喷点的显示，因为每个喷点的坐标都是知道的，所以根据主板的轮廓脚本运算一下就能得出每个喷点在主板上的xy坐标，喷点的显示是用xy趋势图来做。

链条的速度我们是可以知道的假设是c（mm/s）,纵向伺服的移动速度b（mm/s），伺服加减速时间t1（s）,起始喷雾位置还是遵循连续模式下的原理，选择模式下主要是解决当主板在移动过程中，如何比较准确的将喷头定位到主板上面设定的喷点位置。

目前的方案下喷头跟板的运动有两种情况：（1）同向运动（2）相向运动

假设当喷头要喷下个点的时候板已经偏离零点L（mm），这里的零点就是起始喷雾位置，下个点的Y坐标是y（这里y的值就是坐标相对板边的实际距离），1号箭头是零点的位置，2号箭头是喷头当前所处的位置k，喷头的原点和零点是重合的，一开始的时候喷头处于零点位置等待。从图形可以看出当喷头是要喷第一排的时候喷头与板是做同向运动是一个追逐过程，当喷头是要喷第二排的时候喷头与板是做相向运动。

同向运动的情况：假设追逐距离是x 那么

D8148是PLC的脉冲加减速时间（毫秒单位），通过上面的公式就能算出t2的值，因此也就能算出喷头实际要走过的距离。

相向运动的情况：跟同向差不多的道理

通过上面的公式就能算出t2的值，因此也就能算出喷头实际要走过的距离。

至于k跟L是如何取得的，k可以通过D8142（纵向伺服的脉冲累积）换算出来。假设起始位置是板距光眼100个编码器信号的位置，L的话则是用编码器的当前值减去100换算出来的。考虑到后面还有源源不断的板过来所以每当喷头一开始动作的同时，将编码器的值赋值100。

四、程序简要说明

4.1 连续模式

前侧喷点：PCB板起始喷涂位置

后侧喷点：PCB板结束喷涂的位置

固定侧：横向伺服做往复运动时候的起点距离PCB板边的位置

活动侧：横向伺服做往复运动时候的终点点距离PCB板边的位置

4.2 选择模式