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EtherCat主站寻址方式
北京盟通科技有限公司是德国acontis公司在中国大陆唯一授权合作伙伴。德国acontis公司专业提供跨平台、跨操作系统的EtherCAT主站解决方案，其遍布全球的客户包括如KUKA机器、伦茨、巴赫曼等众多国际知名企业。
本文主要介绍EtherCAT主站三种不同的寻址方式。不同寻址方式分别应用在EtherCAT网络配置、邮箱通信和过程数据通信等不同应用中，通过对寻址方式的学习能更好的理解EtherCAT数据的传输过程。
（一）自增量寻址
1）每个从站根据其所处位置的先后分配一个十六位的负的自增量地址.
2）当数据帧经过时从站只处理自增量地址为零的子报文。
3）在经过每个从站时数据帧中所有自增量地址加一。
4）通常用于扫描硬件的配置信息。
说明：自增量寻址一般用在启动阶段，主站通过自增量寻址对从站做一些配置。如上图所示数据帧中的地址信息按从零开始以此递减使其与从站位置相对应。当数据帧经过从站时，从站只处理地址为零的子报文。例如当第一个从站处理其对应的报文之后，报文中所有自增量地址加一，此时自增量地址从新为零的数据帧为第二个从站需要处理的数据，以此类推主站将按照数据帧在整个网络中的移动顺序依次遍历整个网络
（二）固定地址寻址
1）每个从站有一个固定的地址（16 bit）
2）通常在硬件配置扫描的过程中被分配。
3）与从站的位置无关
4）设备断电后固定地址丢失
说明：在经过启动配置之后每个从站分配一个固定的地址，以便用于固定地址寻址。固定地址寻址一般用于主站与从站以邮箱方式的通信中（例如SDO），在邮箱方式通信的时候EtherCat主站根据从站的固定地址寻址到所要交换数据的从站，数据只在两者之间进行交换，适用于主站与某一个从站交换相对较大的数据。
（三）逻辑寻址
1）从站在一个虚拟的4GByte 数据空间进行读写操作。
2）逻辑地址映射到从站中减轻了控制系统的负担。
3）数据根据应用程序所指定的逻辑地址被传输。
要求：快速，灵活并且高效的传输。
说明：逻辑寻址一般用在过程数据的通信过程中，每个从站的物理地址通过FMMU被映射到一个指定的逻辑地址当中。这样做的好处是主站想要操作某一个从站时可以只操作固定的逻辑地址而不必知道所操作的逻辑地址所对应的从站地址，这样就大大减轻了控制系统的负担，加快了相应的速度。
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