关于stm32_FOC_PMSM的问题

1.我用的位置反馈是两相正交霍尔，因此霍尔解码算法是在你们三相霍尔算法的基础上修改的。关于程序中宏定义的HALL_PHASE_SHIFT，我当时测的A相反电势与A、B相霍尔的对应关系如图1所示。

图1两相霍尔信号与A相反电势关系

      刚开始没注意HALL_PHASE_SHIFT这个角度，就将这个角度定义为了0°，我只有电流单环的时候，给定iq为正负方波，如果我的位置信号正确的话理论上电机可以正转、反转，但此时实际上电机可以正转，但反转转不动，我测试了当时正转的电流波形，如图2所示，表现出来幅值很大，但是正弦度特别好。

图2电机相电流波形

后来看了你们给的这个库的说明文档里边HALL_PHASE_SHIFT应该为-90°。我将HALL_PHASE_SHIFT改为-90°，电机正转和反转都可以了，但此时电流波形很烂，电流畸变很严重，如图3。我后来将位置信号用DA输出来之后发现电机的位置信号很不稳定，这样就造成电机相电流波形也不稳定。我现在找不出来是哪里出问题了，我位置估算方案就是参照你们库里边三相霍尔的方案的，请您给点思路，帮忙解决一下。

a） 正转时相电流波形              b）发转时相电流波形

图3电机正反转时的相电流波形