to lacus: 这种PID调节器我们没用过,可以在www.baidu.com上搜,这是搜到 的,大同小异 http://www.diytrade.com/china/2/products/3495048/%E5%8F%AF%E7%BC%96%E7%A8%8BPID%E8%B0%83%E8%8A%82%E5%99%A8%E5%B2%9B%E7%94%B5FP93_%E5%B2%9B%E7%94%B5%E6%B8%A9%E6%8E%A7%E5%99%A8_%E5%B2%9B%E7%94%B5%E6%B8%A9%E5%BA%A6%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8.html