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请教版主关于减速机选择的问题 点击：874 | 回复：9



丁喜

    
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发表于：2007-06-18 09:48:00
楼主
版主你好，在这里有个问题想请教一下：
现用伺服电机经减速机直接带动一圆辊作点对点定位运动，其中圆辊直径180mm，减速机速比为20，负载惯量+减速机惯量约为伺服电机惯量的两倍；伺服电机额定转速4000RPM，采用正余弦的的编码器分辨率为16384，并配备相应规格的制动电阻。
运动要求为：工作节拍20次/分钟，实际定位时间为1秒（加减速时间均为0.4秒），每次定位行程为600mm，要求定位精度为+/-0.02mm，运动控制器与伺服驱动器之间采用CAN总线通讯的方式发送点对点相对定位指令。
问题：减速机的行程间隙对定位精度的影响如何评估？如选择二级减速行程间隙为12弧分的进口减速机是否合适？或者说应该选择行程间隙在多少弧分以内的减速机才能满足要求？
还请各位高手不吝赐教，最好能说明具体的选择标准，至于只想卖减速机的广告贴就不要浪费大家的时间了。
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大大为

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发表于：2007-06-18 17:46:00
1楼
圆辊直径180mm,周长为565mm
565/21600=0.026
大约每个弧分带来的误差会大于0.02
选用12arcmin的减速机=0.02*12=0.24mm
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丁喜

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发表于：2007-06-19 10:02:00
2楼
首先感谢楼上仁兄的回答。
  想要再问一下，是否减速机行程间隙的误差会直接作用到定位精度？（电机本身的角定位精度应高于最终负载所需定位精度可以理解，但是否减速机的定位精度也一定要高于最终负载所需定位精度？）
   对此负载而言减速机1个弧分的误差就有约0.026mm，这是否意味着在此负载情况下是不可能达到所要求的+/-0.02mm定位精度？
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丁喜

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发表于：2007-06-20 10:12:00
3楼
看来这里了解伺服、步进以及控制系统的能人比较多，但是了解减速机的高手就比较少或是吝于发言。但实际上作为执行机构之一的减速机在整个运动结构中的作用时不应小视的。
在论坛里看到一些朋友的发言是用了XX伺服就能达到xx精度，但如果脱离了减速机、同步带、齿轮等传动机构特性的话精度岂非只是空谈？
欢迎大家就这个问题展开讨论，让能者闪光、使谦者收益。
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波恩

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发表于：2007-06-20 11:10:00
4楼
“但是了解减速机的高手就比较少或是吝于发言”———恐怕是前者，鉴于此，建议楼主到机械传动版块试试。
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笨鳥慢飛

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发表于：2007-06-20 13:12:00
5楼
 圆辊直径180mm,周长为565mm
故滾輪解析度 565/16384/20=0.0017mm
遠超過你的要求
滾輪若都是同向運轉 根本不考慮背隙問題
若有反向運轉 實測背隙 只要做補償就可
真正會產生問題 是在電機與減速機慣量匹配 及系統的響應
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叫我小白

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发表于：2007-06-20 13:41:00
6楼
我有个问题，即使是同向运行。
当快速定位停下来的时候，因为存在反向间隙，圆辊有没有可能在惯性的作用下继续滑动一下造成定位不准？
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丁喜

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发表于：2007-06-20 13:44:00
7楼
谢谢“笨鸟慢飞”的回答，现在负载惯量（经减速比折算后）+减速机惯量约在伺服电机惯量的两倍左右，而且伺服电机本身也选的是高响应特性的，所以这一块问题应该不大，另外有个问题是其实负载是一个循环往复的网带，通过两个上述的滚筒来进行牵引，现考虑由后端伺服电机作点对点定位，然后前端的伺服电机以电子齿轮的方式进行同步跟随（目的是为了使网带能够保持一定的张力），既然是跟随那么滞后就在所难免，不知道这是否会对定位精度构成影响？还请不吝赐教。
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笨鳥慢飛

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发表于：2007-06-20 14:19:00
8楼
小白
系統的響應電機與減速機慣量匹配沒問題 就不會發生 有定位不准 那電機系統保證燒掉 笨鳥繳過好多學費 呵呵 系統最主要還有控制器

丁喜
以你上所寫 我知道電機沒有問題 你懂伺服的選型 但你拿收捲料來做定位 這樣設計我認為不妥 你無法掌控線速度變化 建立數學模數是理想化但不確實際 有許多變因 左右精度
同樣在張力用同步來做 也是相同問題
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胡家

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9楼
这精度有些难度
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