发表于:2004-08-06 16:31:00
13楼
首先,设想一个PID 的闭环控制回路,给定是张力(也就是转距,也就是电机电流),反馈是变频器的电流,输出是变频器的转速,速度控制环只是是本闭环的内环,因为变频器的输出电流与电机转距成正比,而设定了电机电流便可控制电机的转距了.
电机的转速不是我们真正要控制的,我们要控制的是张力,本PID闭环在得到电流设定后会自动跟踪电机电流,而转速只是其内环而已,当然,张力设定得越大,那么电机得转速也相应越高,但张力的大小与速度的高低不是一个恒比例的关系,所以调试时对电流的设定要先小后大.
我好久没玩变频器了,不知有没有能这样组态其内部PID的变频器,但用一个带编程的PID表加一个精度高点的变频器应该时没问题的: 由PID表做为主环,面板的设定值是张力,反馈接变频器的模拟输出点,(此点设置为电机电流输出),输出接变频器的设定端,然后变频器接电机,
注意:我所设计的这个闭环系统不是最优的,只是用的器件少点,不用速度控制环,因而省了编码器等比较烦的东西,结构简单,设定值是张力,因而所控制的张力一目了然.
当然再加一个磁粉离合器类的电磁制动器效果更好,不过系统的控制结构有可能要变化了.