把里面积分环节（gain2）的倍数，写为1，加进积分作用。

对比一下两图，下图，误差为零。。。。这就是积分环节的主要功能。。。

把两个图靠近，上面那个没有积分（积分分子为0），底下那个有积分，可以看到两者的差别。。

仿真不错哦 ，好久都没有这软件了！

在PID的基础上，加一些小的改动，改善一些小问题，起一些名词，就可以写一篇论文，这种把戏现在都在上演。。。呵呵。。都是为了评职称，评教授充数用的，实际用处不大。。。你们以后写论文也可以借鉴。。关键是要取一个唬人的名字。。比如（黑洞原理在控制系统中的应用），等等。。。。

在PID的基础上，加一些小的改动，改善一些小问题，起一些名词，就可以写一篇论文，这种把戏现在都在上演。。。呵呵。。都是为了评职称，评教授充数用的，实际用处不大。。。你们以后写论文也可以借鉴。。关键是要取一个唬人的名字。。比如（黑洞原理在控制系统中的应用），等等。。。。。

好贴，学习了

学习贴 支持一下。加油。