解决方案： 

1.电源隔离，双电源供电，主电源和 IO 电源分开供电；

2.修改波特率，短距离调高波特率，长距离调低波特率； 

3.控制器或设备 CAN 口可能故障，用第三方软件通讯测试；

4.接线不对，检测接线。或通讯有干扰，使用双绞屏蔽线，不和强电路走线； 

5.看控制器的 CANIO_ADDRESS 是不是为 32，32 表示主端；