参考现象：

1.实际的轨迹和规划的轨迹有偏差不一样。

2.轴运动定位不准确。

3.轴运动的位置不准确。

4.实际画的圆不够圆。

排查思路 1：控制器方面

1.查看轴参数，例如脉冲当量（UNITS）的设置是否正确，（推荐：将脉冲当量设置为 1mm 或 1°需

要的脉冲数），脉冲当量设置不正确，轴走的位置会不对。（实际发的脉冲数=DPOS 的变化量*脉

冲当量 Units）

2.看轴能不能及时停住，如果不能，可以通过 DECEL 指令加大控制器的减速度。

排查思路 2：驱动器和机械结构方面

1.电机刚性软，会导致轴不能及时停止，使轴走的位置不准确，画的圆不够圆的问题，可以通过驱动

器软件提高驱动器的刚性。

2.观察控制器发送的脉冲数量和驱动器接收的脉冲数量是否对应的上（观察 DPOS 和 MPOS 是否正确

对应）。

a.若 DPOS 不正确，则排查程序问题（运动指令的数值和前瞻参数）；

b.若 DPOS 正确，MPOS 错误，可能是电机刚性过低原因；

c.若 DPOS 和 MPOS 都正确，但实际加工轨迹不正确，可能是传动机构问题

排查方法：

1.检查程序问题；

2.检查轴参数；

3.使用 RTSys 调试软件示波器抓取数据观察，检查 MTYPE 和 NTYPE，使用手动运动测试运动轨迹；

4.使用示波器的 XY 模式排查平面加工轨迹异常问题，依照 x 轴 DPOS、y 轴 DPOS、x 轴 MPOS、y 轴

MPOS、x 轴 FE、y 轴 FE 的顺序依次抓取，观察 DPOS 和 MPOS 是否重合；

5.PC 下发情况下，可以使用辅助抓包软件抓取运动指令，Basic 程序单步调试诊断；

6.检查驱动器参数、电机、机器结构问题。