爱普生六轴机器人【9716+1008 报警、示教器无法进入、复位无效】完整修复流程

故障释义

• 9716：Absolute 编码器后备电源异常 / 本体电池亏电、多圈位置数据全丢失（停机 6 年电池彻底放空）

• 1008：TP 示教器初始化失败，示教器线缆 / 通讯异常 + 系统编码器故障联锁锁机，示教界面卡死、复位按键无效download.epson.biz

前提：本体 6 轴绝对值电池已全部换新（原厂 3.6V 锂电池，单轴电压≥3.3V，正负极无反接、插头紧固）；控制柜急停、本体急停全部旋出复位、安全回路导通。

第一步：硬件排查（解决 1008 示教器初始化报错核心）

1. 示教器处理

   ① 拔掉控制柜端 + 机械手端示教器通讯线缆，重新插拔紧固；线缆破皮氧化直接更换示教电缆。

   ② 整机全断电（控制柜总空开断开）静置5 分钟，伺服、主板电容完全放电。

2. 本体接线检查

   打开机器人底座接线盒，逐个紧固 6 轴电机编码器航空插头，清理氧化触点；复查本体电池仓接线无虚接、短路。

3. 重新上电，观察：

   • 1008 消失 = 线缆问题；仍报 1008→用电脑RC + 软件直连控制柜（网线连控制器网口，绕过示教器），用软件指令操作（示教进不去唯一备选方案）。

第二步：编码器复位（消除 9716，爱普生专用指令 EncReset，示教不能进就用电脑 RC + 命令窗口）

RC+命令输入界面

1. 电脑 RC + 联机成功，打开【命令窗口 Command】

2. 依次逐条输入编码器复位指令，清除各轴 9716 电池丢失故障：

EncReset 1
EncReset 2
EncReset 3
EncReset 4
EncReset 5
EncReset 6

重启后：9716 变为黄色警告、1008 大多消除、示教器可正常登录；依旧锁死重复一次 EncReset 全轴复位。

第三步：机械手动归机械原点（关键，数据丢失必须物理对齐零位）

1. RC + 命令输入 SFree → 松开全轴刹车权限；Brake Off 逐个松开单轴刹车（断电盘轴也可拧各轴刹车顶丝松抱闸）。

2. J1~J6 逐轴转动，对齐机身刻印原点刻度 / 原点定位槽（原点销孔对齐），六轴全部卡在机械零点原位不动。

   

   机器人机械零位参照

3. 原位保持不动，命令输入 Brake On 锁死全部刹车。

第四步：全轴原点标定（CalPls+Calib，彻底清除残留 9716 报警）

1. 命令窗口输入：

CalPls 0,0,0,0,0,0
Calib 1,2,3,4,5,6

• CalPls：写入当前机械零点为电气零点脉冲；Calib：保存零点参数进控制器主板。

2. 再次Reset重启控制器，系统读取新原点数据。

第五步：试运行校验

1. Motor On伺服上电，示教器切手动模式，低速 JOG 正负移动各轴；

2. 全轴回零Pulse 0,0,0,0,0,0，机器人自动回机械零点，无报警跳出 = 修复完成。

异常补救

1. 反复报 9716：复测本体电池电压＜3V，电池不合格重新更换；编码器线内部断线换线缆。

2. Calib 标定报错：单轴分开标定，CalPls 0+Calib X（X = 轴号 1~6 逐个标定）。

3. 1008 持续存在：示教器本体故障，更换示教器或继续长期用电脑 RC + 操控设备。

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