灵巧手是人形机器人执行系统的核心组件之一，主要由空心杯电机、精密行星减速器、滚珠丝杠、传感器和编码器构成，其中空心杯电机和行星减速器为手指驱动的关键。手指的驱动来自空心杯电机的转动，带动行星减速器施加反向作用力，通过铰链等连接拉动手指关节，实现旋转运动到线性运动的转换。同时，通过施加正向或反向的电压，手指可以完成伸缩动作，进而握紧或者松开物体，赋予手部灵活操作和精准控制的能力。

注塑PEEK齿轮配合空心杯电机所带来的重要价值

作为灵巧手等精密机器人的核心驱动单元，空心杯电机与PEEK齿轮的“强强联合”不仅显著降低了系统重量，更全面提升了能效表现：

轻量化与低惯量：该组合通过去除传统铁芯并使用低密度PEEK材料加工，实现了驱动模块的极致减重。这直接转化为更低的运动惯量，让灵巧手指能够完成毫秒级的启停与转向，动态响应媲美生物肌肉。在轻量化设计的同时也显著降低了系统能耗，为设备延长续航提供了核心支撑。

低噪音与自润滑：以PEEK注塑加工的齿轮不仅能有效吸收齿轮啮合振动，其固有的自润滑性更是关键：它免除了传统油脂润滑的需求，从根本上避免了润滑失效、污染以及由此产生的噪音与卡滞问题，保障了传动系统在精密工作环境中得以安静、洁净且可靠地运行。

高强度与耐久性：在微型尺度下，注塑成型的PEEK齿轮展现出了接近金属的强度与刚性，足以承载高频次、高负荷的循环应力。其卓越的耐疲劳、耐磨损及耐化学腐蚀特性，确保了齿轮在数百万次循环后仍能保持精度，大幅延长了整个驱动单元的使用寿命。

高性能的PEEK齿轮取决于从模具到成型的每一个工艺细节，其核心制程工艺聚焦于：

针对PEEK材料结晶特性与高温成型温度，采用全3D模流分析，精准设计冷却水路与排气系统，从源头上控制因不均匀收缩导致的齿轮翘曲与尺寸偏差，确保齿形精度。另配备专用高温注塑机与耐高温模具钢材，实现对料筒温度与模具温度的精准分区控制。这确保了PEEK熔体流动性最佳、洁净度均匀，从而获得内部应力最小、机械性能一致的注塑齿轮零件。再通过精确调控注射速度、保压压力与冷却时间，有效解决了PEEK齿轮常见的缩孔、熔接痕等缺陷，保障了齿轮的承载面强度与啮合平稳性。

这套成熟的PEEK齿轮加工工艺，确保了每一批次的齿轮都具有卓越的尺寸稳定性、低噪音运行特性和长久的耐磨寿命。

空心杯电机齿轮制造与精密注塑技术的完美结合

空心杯电机属于微特电机的一个细分领域，原本市场规模并不大，但是其内部的齿轮制造，可使人形机器人的发展具有广阔的增量空间：

1.减少浪费：注塑成型能够精确控制材料的用量，减少原料的浪费。在注塑过程中，材料可以充分填充模具，形成所需的零部件形状，避免了传统加工方法中因切削、冲压等工艺而产生的废料，明显降低了原料成本。

2.快速量产：精密注塑采用自动化生产设备和先进的注塑工艺，能一次成型复杂结构的齿轮形状，具备大批量、尺寸精度一致性较高的生产力，大大提高了生产效率。

3.成本优化：注塑加工可实现高精度成型和良好的表面质量，成型后的齿轮零件往往不需要进行后续加工，减少了加工设备、人工等成本。