S7-1200 直连汇川 CANopen 伺服？

一个网关盒子，打通 Profinet 与 CAN 的通信壁垒

在某自动化装配设备中，客户采用西门子 S7-1200 PLC 作为主控制器，需对现场汇川 IS620 系列伺服驱动器实现启停控制、目标位置/速度设定、运行状态监控及故障诊断。

然而，S7-1200 原生仅支持 Profinet 协议，而汇川伺服通过 CANopen 总线进行通信——两者属于不同工业网络体系，无法直接互联。

如何在不更换现有伺服系统的情况下，实现高效集成？

答案是：引入稳联技术 WL-ABC3033 Profinet 转 CANopen 协议网关。

方案核心：透明桥接，无缝映射

该网关在 Profinet 与 CANopen 网络之间建立双向实时数据通道：

对上：作为 Profinet IO 从站，被 S7-1200 视为标准 I/O 设备；

对下：作为 CANopen 主站，与汇川伺服交互；

关键过程数据（控制字、目标位置、状态字、实际位置等）通过 PDO 映射 实时透传，通信周期可达 4 ms。

最终效果：PLC 程序只需读写对应 I/Q 区，即可像控制本地模块一样精准操控远程伺服轴。

配置流程精要（博途 + ESCP-CAN）

步骤 1：TIA Portal 组态（Profinet 侧）

新建项目，添加 S7-1200 PLC ；

安装 Profinet 转 CANopen 协议网关的 GSDML 文件（通过“选项 → 安装 GSD”）；

从硬件目录拖入 Profinet 转 CANopen 协议网关至网络视图；

分配 IP 地址与设备名称（建议手动命名，如 pn-can）；

在设备视图中配置输入/输出字节数（例如：输出 8 字节 = 控制字+目标位置；输入 8 字节 = 状态字+实际位置）；

连接 PLC 与 Profinet 转 CANopen 协议网关，编译并下载组态。

步骤 2：ESCP-CAN 配置（CANopen 侧）

打开 Profinet 转 CANopen 协议网关的配置工具 ESCP-CAN；

创建新项目，设置 Profinet 转 CANopen 协议网关网关 IP 与名称（须与博途一致）；

配置 CAN 子网参数：

波特率：250 Kbit（汇川 IS620N 默认值）；

节点 ID：1（伺服默认地址，可通过拨码修改）；

掉线策略：设为“冻结最后有效值”，掉线超时 100 ms；

导入 EDS 文件；

定义 PDO 映射：

RPDO1（PLC → 伺服）

映射对象：0x6040（Controlword）、0x607A（Target Position）

对应 PROFINET 输出区起始字节：100

TPDO1（伺服 → PLC）

映射对象：0x6041（Statusword）、0x6064（Position Actual Value）

对应 PROFINET 输入区起始字节：100

选择 PC 连接 Profinet 转 CANopen 协议网关的 USB 虚拟 COM 口；

点击 “下载”，将配置写入网关硬件。

步骤 3：在线联调

返回博途，将组态转为“在线”模式；

为 Profinet 转 CANopen 协议网关分配设备名称（右键连接链 → 分配名称）；

监控 I/Q 区数据，验证控制指令与状态反馈是否实时同步；

在 PLC 程序中按 CiA 402 状态机流程完成伺服使能与运动控制。

为什么这个方案值得推荐？

结语

在多品牌共存的工业现场，协议差异不应成为性能升级的障碍。

通过 Profinet-to-CAN 网关，西门子 S7-1200 能轻松驾驭汇川 IS620N 等主流 CANopen 伺服——

让高端运动控制，融入你的现有控制系统。