1) 操作各关节轴运动到类型规定零点位置。

2) 按理论机械手参数建立机械手连接。

3) 控制机械手末端点运动到校正点。

4) 记录关节轴坐标并填入Table 数组。

5) 通过【FRAME_CAL】指令实现参数校正。

6) 校正出实际零点时的关节轴绝对坐标与机械参数，输出到指令指定的Table位置。

7) 【Rapidstop】指令取消机械手模式。 

8) 手动运动各关节轴到纠偏输出对应的绝对位置。

9) 手动清0关节轴dpos。

10) 最后使用纠偏输出的Table 参数重新建立机械手。