一、精度与动态性能：到点、停稳、可复现

• 重复定位（R）优先：医疗场景更重视多次到点的一致性；绝对定位（A）多用标定与治具抵消。

• 低速段速度纹波：点胶、贴合与取像对低速均速极敏感；需在控制与机构双端压低纹波与微振。

• 停稳时间：节拍里必须单列，防止“到点未稳”出现二次抖动。
  工程做法：丝杆侧用双螺母预紧+高分辨编码器+温漂补偿；直线电机平台侧用闭环控制+平台等温设计；控制策略采用S形加减速与分段速度。

二、洁净与材料约束：从“低颗粒”到“过程不被干扰”

• 结构密封：优先**全封闭丝杆模组（如 VGTH 系列）**或带密封罩的直线电机平台，辅以迷宫/刮刷/定向抽排。

• 低挥发润滑：选型时将润滑脂型号、补脂周期写入BOM，防止甩油与气味干扰。

• 外露件材质与表面：耐常用清洁剂与消杀流程，减少腐蚀与残留。

• 电缆与防尘：走线短直、转角大半径；在洁净区避免织物类防护套。

三、行程、负载与刚度：系统级匹配而非单点极限

• 搬送段 vs 工艺段：长行程搬送优选同步带模组（EB/OB 系列），关键工位采用全封闭丝杆或直线电机平台（VL/VGL 系列）。

• 机架耦合与共振：多轴/龙门结构需做扫频，避开一、二阶共振；必要时加主从同步与抗振加固。

• 端部安全：端部缓冲、软限位与机械止挡三重保护，避免工装损伤。

四、可追溯与安全：把“可管可控”写进台账

• 数据上送：运行时长、累计行程、温度、限位与报警等状态上送到 MES/SCADA，形成可回放记录。

• 冗余保护：近/远端限位、机械止挡、急停回路与力/扭矩监测联合。

• 维保预测：基于负载—行程—时间的寿命模型，给出预防性维护节奏与备件包（密封、刮片、皮带等）。

五、工站速配表（按医疗典型工序）

以上为通用建议，最终以负载、行程、节拍与环境等级为准。

六、验证与交付：把“苛刻”变成可检查项

1. 联合评审：将精度（R/A）、速度纹波、停稳、洁净、噪声、寿命与安全转为数字指标。

2. 型式试验：抽测重复定位、速度纹波、温升、颗粒与噪声。

3. 现场调优：主从同步、加减速曲线、限位与急停逻辑、力控阈值。

4. 台账与SOP：运行/维护留痕、润滑与检查周期、异常处置清单。

七、落地清单（对接所需信息）

• 负载（kg）与重心、行程（mm）、安装姿态与空间

• 节拍与停稳目标、速度/加速度曲线

• R/A目标与检测方法、治具与标定方式

• 洁净等级、清洁剂清单、允许噪声范围

• 控制接口、主从同步方案、限位/急停/力控需求

• 维保策略：寿命模型参数、备件与台账字段

威洛博对应方案

• VGTH 全封闭丝杆模组：洁净与微米级重复定位的主力方案，通用孔位便于改造；

• EB/OB 同步带模组：长行程搬送的高性价比选择，提供张力校核与导轨配对指导；

• VL/VGL 直线电机平台：高动态、低速度纹波，适合贴合与高端检测工位；

• 多轴/龙门系统：含扫频抑振、参数模板与验收指标；

FAQ（可直接用于结构化数据）

Q：医疗线一定要上直线电机吗？
A：不一定。以洁净+微米级重复性为优先且关注成本时，全封闭丝杆往往更均衡；当需要更低速度纹波或更高动态响应，再选择直线电机平台。

Q：如何把“洁净”落到执行？
A：结构上用全封闭/半封闭与迷宫密封；用低挥发润滑；在SOP中加入定向抽排与定期清洁；并把密封材料、润滑型号、清洁剂兼容性写进BOM与验收表。

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