由于两条网络时钟机制、帧格式完全不同，若强行用“PLC 插运动模块”或“伺服改 E/IP”方式，不仅成本高，还会牺牲欧姆龙伺服 1 ms 周期优势。最终用户选择“远创智控 YC-EIP-ECT协议转换网关”，让网关同时做 EtherCAT 从站与 EtherNet/IP 从站，实现“零主站矛盾、低延时映射”。

二、网络拓扑与设备清单

关键硬件型号：

1. 远创智控协议网关：YC-EIP-ECT工业智能网关

· （24 VDC，3.5 W，-25~55 ℃）

· 罗克韦尔 PLC：1756-L81E + 1756-EN2T 以太网模块

· 欧姆龙运动控制器：NJ501-1500（内置 EtherCAT 口）

· 伺服驱动器：R88D-KN15H-ECT（支持分布式时钟 DC）

三、网关功能与数据映射

1. 角色：EtherCAT 侧为“从站”，EtherNet/IP 侧亦为“从站”，两端各支持最大 500 Byte I/O。

2. 延时指标：实测 250 µs（E/IP 请求→E/CAT 输出），满足伺服 1 ms 周期。

3. 映射策略：

· EtherNet → EtherCAT：ControlLogix 将“主轴转速、进给倍率、夹紧压力”共 32 Byte 写入网关 E/IP Assembly 100；网关实时转 PDO 0x1600，欧姆龙主站直接读到，周期≤1 ms。

· EtherCAT → EtherNet：伺服状态字、实际位置、扭矩、报警码共 64 Byte 映射到网关 E/IP Assembly 101；ControlLogix 通过 CIP 周期性读取，更新 HMI 与 MES。

四、软件配置步骤

1. 欧姆龙 Sysmac Studio
a) 导入 YC-EIP-ECT工业级协议转换网关的ESI文件，拖拽到EtherCAT总线，设站点号 5，DC 模式 2 500 µs；
b) 在“轴设置”里新建虚轴 GateWay_Axis，把 0x6040/0x6041 关联到 PDO；
c) 编程：MC_MoveVelocity 等指令直接引用虚轴，即可把速度给定写给网关。

2. 罗克韦尔 Studio 5000
a) 安装网关 EDS，新建 Module，选“Generic Ethernet Module”，Instance 100/101，RPI 4 ms；
b) 创建 Controller Tags Gateway_In（64 Byte）、Gateway_Out（32 Byte），与 MES 数据库标签绑定；
c) 在 Task 里调用 COP 指令，把 Gateway_In 拷贝到结构体，实现报警自动停机。

3. YC-EIP-ECT 上位机插件

· 打开“远创智控配置工具”，核对两侧数据长度一致；

· 勾选“Enable Distributed Clock”，点击“Auto-Mapping”，下载后重启；

· 诊断页观察两网口报文计数，Error 帧为 0 即正常。

五、调试要点与问题解决

1. 同步抖动
现象：伺服偶发 0.01 mm 过切。
原因：EtherCAT 主站周期 1 ms，但 E/IP 侧 RPI 默认 10 ms，造成速度给定更新不匀。
措施：把 ControlLogix RPI 改为 2 ms，并在网关内开“缓存插补”，抖动降至<1 µm。

2. 网络负载
现象：视觉相机触发时，E/IP 偶发 1 次超时。
原因：相机与 PLC 同交换机，突发 10 MB 图像包。
措施：交换机划分 VLAN，相机走 1 Gbps 独立上行；同时在网关使能“QoS Priority 6”，此后无丢包。

3. 接地共模干扰
现象：加工铝件时，网关 E/CAT 指示灯闪红。
原因：主轴变频器共模干扰串入网线。
措施：改用屏蔽 CAT6a 接地夹；网关 24 VDC 供电串共模扼流圈，故障消除。

六、结论

远创智控 YC-EIP-ECT协议转换网关在“两端都是从站”的创新架构下，无需改动原有程序主站，即可把欧姆龙 EtherCAT 伺服无缝搬进罗克韦尔 EtherNet/IP 产线。本案例证明，其 500 Byte 双向映射、250 µs 级转发延时、分布式时钟同步等性能，完全胜任航空级零件的高精、高效加工场景，为多协议混合产线提供了可复制、低风险的“即插即换”范本。