场景化 · 可执行 · 指标清晰 · 调优可复用

01｜从“人巡”到“机巡”：电力站一周上线纪实

周一，项目组进场。需求很直接：变电站夜间值守薄弱、盲区多、报警后回看取证慢；希望一台巡检机器人替代夜巡，边走边看、实时回传、异常即告警。

周三，机器人上电跑通：前后左右与顶部共 10~12路1080P 摄像头接入，基于米尔 RK3576开发板 完成 硬件编解码 + RTSP/SRT 低延迟推流；端到端延迟稳定在120~150ms。

周五，联调 AI：靠 6TOPS NPU 做行人/闯入/火花异亮检测，异常帧打标签并切片保存；远端中控屏秒开回看。

12路1080P@30fps H.264/H.265 硬编硬解 RTSP/SRT/WebRTC 端到端 120~150ms 6TOPS NPU 边缘AI 弱网稳定回传

02｜为什么选择 RK3576 做巡检机器人的“视觉底座”？

多路并发与同步

3×4-lane MIPI-CSI + 转换模块 → 12路并发。RGA前处理统一尺寸/色彩；支持时间戳对齐，保证多视角一致。

低延迟推流

VPU 硬编 H.264/H.265 + RTP/RTSP（局域）或 SRT（跨公网），编码 80~100ms + 传输/解码 40~50ms。

边缘AI

6TOPS NPU 可部署行人/障碍/烟火/越界等模型；“先筛再传”，节省带宽与存储。

工程化友好

低功耗小体积，适配移动平台；录像与推流分进程，掉线自动续传，长时稳定运行。

03｜编码与传输参数

编码建议：H.264 为主（兼容广），带宽紧张用 H.265；B 帧=0、GOP≈30；尽量硬编硬解；色彩/分辨率在 RGA 统一。

协议选择：内网用 RTSP(RTP/UDP)；公网/弱网回传用 SRT；浏览器直看选 WebRTC。

调优要点：固定帧率/分辨率；关闭过度自动曝光/降噪；抖动网络下增大接收端缓冲；统计 fps/bitrate/latency 与 CPU/GPU/VPU/NPU 占用。

04｜应用场景

· 电力巡检：变电站/线路昼夜巡逻，识别闯入与异亮；异常帧切片回看，事后取证快。

· 隧道/轨交：狭长空间 360°覆盖，弱网 SRT 回传；与广播/照明联动。

· 园区安防：替代夜间人工巡逻，陌生人/车辆异常即刻告警；历史轨迹可追溯。

· 石化/矿区：危险区域无人化巡检，减少人力暴露风险；现场边缘AI先筛后传。

05｜FAQ（常见问题）

Q1：12路并发会不会不稳？

A：在 RK3576 上采用 RGA 预处理 + 硬编硬解 + 多进程隔离，长时运行稳定；建议千兆交换，中心上行万兆更佳。

Q2：公网远程看会不会卡？

A：推荐 SRT（含纠错与重传），弱网也能稳；浏览器端可选 WebRTC，延迟友好。

Q3：AI算力够吗？

A：6TOPS NPU 可跑轻量检测/分类/分割模型；复杂算法可做“轻边缘+重云端”分层。

Q4：如何与现有平台对接？

A：支持 RTSP/SRT/WebRTC 视频；业务对接可用 REST/WebSocket，事件联动用 MQTT/HTTP Hook。

06｜结语

巡检机器人需要移动、实时、可靠的视觉系统。基于米尔 RK3576 的解决方案，以 多路摄像头 + 硬编硬解 + 低延迟推流 + 边缘AI 组合出一套可规模化复制的落地范式，从“能看”走向“看得准、传得稳、告得快”。

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