如何设置硬限位？（硬限位设置的指令和方法）

设置指令：FWD_IN:映射正限位输入；REV_IN：映射负限位输入。指令使用参考Basic手册。

设置方法：

方法一：通过basic指令设置。

'选择需要设置的轴

BASE(0,1,2,3)       

'把IN 6,7,8,9设置为轴0，1，2，3的正向硬限位信号

FWD_IN=6,7,8,9    

'根据实际接的限位传感器确定是否需要反转，可通过轴处于非限位处信号没反转

'看周状态是否为30H（正负限位报警），是则需要反转，不是则不需要反转，大部分情况需要反转

INVERT_IN(6,ON)    

INVERT_IN(7,ON)

INVERT_IN(8,ON)

INVERT_IN(9,ON)

方法二：在RTSys软件的“轴参数”窗口设置。

方法三：在RTSys软件的“轴配置”进行正负限位的映射和反转。

方法四：总线驱动器上接的正负限位信号，需要使用带驱动器IO输入（$60fd）的PDO列表,再通过DRIVE_IO进行驱动器IO映射，最后通过FWD_IN，REV_IN设置正负限位。