最近做了一个200smart的通过Profinet控制两个禾川的伺服，完成同步运行的项目。200smart本身不支持同步运行，但是因为同步精度不高，所以笔者索性自己写了一个同步程序，大家可以做个思路参考。

同步的基本原理就是，主轴运行的时候，从轴跟着运行就行，所以最简单的同步方式就是把主轴的实际速度，实时发送给从轴运行就可以了。

方案一：主轴实际速度直接给从轴设定，这种方式下首先出现了速度干扰的问题，这个问题导致主轴即使在匀速运行，而从轴速度变化非常大。所以笔者对速度进行了滤波，采用了三次采样的取中值的方法，这样再进行测试发现两个轴做到了差不多的同步，但是在长时间旋转后，位置误差偏差较大，位置差值不断累积，最终无法同步。

方案二：由于长时间的累积导致了最终位置差值比较大，那么，可以做速度的积分→位置，来把位置纳入速度设定的参考里面，但是既然要做积分，那么每次的采样时间需要一致来保证参数调整稳定性，所以用PLC的扫描时间来做采样就不行了，但是200smart并没有固定周期扫描的程序块，所以笔者通过定时中断程序来做了一个固定扫描周期的程序。所以只要将主轴伺服的位置信息和从轴的位置信息做差，差值再乘一个参数Ki就是下一周期速度需要补偿的速度，这样一来加入了积分环，调试好参数后，经过测试发现运行过程中的位置同步几乎一致，误差在百分之十之内，能够达到笔者项目需求，但是同时发现一个问题，在高速定位时，主轴定位位置比如定位位置是20000，主轴在到达20000后停止，但是从轴由于通讯和扫描周期延迟，会多转半圈到一圈才停止后开始回转，回到20000位置，此时笔者认为，可引入速度的微分→加速度，当加速度急剧变化时来提前给从轴降速，做到减少误差。

方案三：加入了微分，但是效果并不明显，参数调整力度不大，笔者认为，可能是由于伺服本身加减速时间就很快，正常来说伺服默认是20ms/1000r的加速度，这个加速时间已经比笔者设定的速度滤波周期都要快，笔者尝试增加加减速时间，同时减小滤波周期，PLC的扫描周期在5ms左右，当把单周期固定在5ms时，发现PLC的周期要跟不上了，导致了例如正反转切换由于可能在一个PLC扫描周期内完成一次开关导致伺服控制时序不对无法完成正反转等，笔者想过不通过功能块索引，直接去操作通讯地址，但是由于时间问题，笔者放弃了，由于也没有工具去检测通讯时序具体时多少，写入和回复的反馈无法得知，无法判定通讯周期具体时间，同时还要重新开发功能块工作量较大。因此测试效果不理想。笔者觉得，如果再次基础上再要精度高，从轴不再使用速度模式控制，而是通过位置模式控制，利用插补法，来实时预测下一周期主轴的速度和位置，写入从轴，进而让伺服自身的PID位置控制来进行精度控制。由于项目周期和本身工作原因，此方案并没有测试。