问题描述：

1.总线扫描RTSys/ZDevelop，报错错误码6015

2.EtherCat总线初始化失败，报错错误码6015

3.总线初始化报应答包WKC错误

参考现象：

解决方法：

6015是驱动器在扫描时返回的应答报错，可能原因有以下几点：

1.驱动器的固件更新过，通讯周期可能对不上，确定驱动器通讯周期范围，检查是否和控制器周期一致。控制器的总线通讯周期设置范围可通过RTSys软件或者ZDevelop软件的在线命令下发[?*MAX]进行查询；

2.尝试提高控制器的总线通讯周期看看是否可以解决问题。控制器的通讯周期设置可可通过RTSys软件或者ZDevelop软件的在线命令下发指令修改如：[SERVO_PERIOD=2000]，设置完成后控制器需断电重启后生效；

3.驱动器的控制通讯方式选择错误，部分驱动器控制通讯方式分为脉冲控制和总线控制，部分驱动器需要手动设置更改控制通讯方式，可通过驱动器的调试软件修改或驱动器控制器面板修改，修改为总线控制；

4.将drive_profile设置值减小，PDO配置减少。

5.驱动器固件问题，咨询驱动器厂商看看能否升级固件。