目前，随着实时工业以太网技术的日益广泛推广，现场设备的自动化控制越来越 多的采用以太网技术。

EtherCAT(Ethernet for Control and Automation Technology)由德国BECKHOFF自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有 效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构，并完全符合以太网标准。

CANopen是一种架构在 控制器局域网CAN上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，是工业控制中常用到 的一种现场总线。

但EtherCAT 实时工业以太网与CANopen总线在通信协议上存在明显的数 据帧格式不兼容，因此当自动化控制系统中同时存在EtherCAT协议和CANopen协议时，不能 直接进行互联通信，两种通信协议之间的通信将成为一个瓶颈。

当自动化控制系统中同时存在EtherCAT协议和CANopen协议时，不能直 接进行互联通信

一种EtherCAT 协议与CANopen协议通信的网关来实现并解决通信问题

1.其特征用于EtherCAT协议格式数据和CANopen总线协议格式数据转换的嵌入式处理器；

2.与嵌入式处理器连接，用于将符合EtherCAT 协议的数据帧传给嵌入式处理器，接收嵌 入式处理器转换CANopen 协议的EtherCAT 总线协议控制器；

3.与嵌入式处理器连接，用于将符合CANopen协议的数据帧传给嵌入式处理器，接收嵌入 式处理器转换EtherCAT协议的CANopen总线协议控制器。

4.EtherCAT 协议与CANopen协议通信的网关，所述嵌入式处理器通过EtherCAT光电隔离接口与EtherCAT总线协议控制器双向连接；EtherCAT 光电隔离接口、嵌入式处理器与5.CANopen总线协议控制器通过16位数据线并行相连。

6.EtherCAT总线与EtherCAT总线协议收发器通过网口相连；EtherCAT总线协议控制器与嵌入式处理器通过SPI 相连。

7.EtherCAT总线协议控制器通过EtherCAT总线协议收发器与EtherCAT总线双向连接。嵌入式处理器通过CANopen光电隔离接口与CANopen总线协议控制器双向连接；

8.CANopen总 线 协议控制器、CANopen总线协议收发器与CANopen总线通过端子相连。