排查原因:
1.程序中虚拟轴的UNITS设置的很高,机器人指令中这个参数是代表精度;
2.伺服刚性过高调节三环降低刚性;
3.负载太重;
4.倒角运动轨迹过短,实际倒角效果没有到达设置效果。
解决方案:
1.设置自动拐角减速,减速拐角参考速度以FORCE_SPEED速度为参考,一定要设置合理的FORCE_SPEED;
2.将虚拟轴的UNITS降低,虚拟轴的一个 mm 的脉冲数一般建议设置为 1000,表示精度为小数点后 3 位;
3.调节伺服参数,降低刚性,降低速度环,位置环比例增益,调整位置指令滤波;
4.降低负载或者更换适合的电机。
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