【正运动技术】机械手问题(二) 点击:9 | 回复:0



正运动技术

    
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发表于:2025-05-30 17:33:22
楼主
机械手项目中,自动倒角时抖动较大

排查原因:

1.程序中虚拟轴的UNITS设置的很高,机器人指令中这个参数是代表精度;

2.伺服刚性过高调节三环降低刚性;

3.负载太重;

4.倒角运动轨迹过短,实际倒角效果没有到达设置效果。

解决方案:

1.设置自动拐角减速,减速拐角参考速度以FORCE_SPEED速度为参考,一定要设置合理的FORCE_SPEED

2.将虚拟轴的UNITS降低,虚拟轴的一个 mm 的脉冲数一般建议设置为 1000,表示精度为小数点后 3 位;

3.调节伺服参数,降低刚性,降低速度环,位置环比例增益,调整位置指令滤波;

4.降低负载或者更换适合的电机。




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