1.启用控制器闭环的时候要注意：
在打开ENCODER_SERVO后，打开servo之前要完成一次ATYPE从0到4的切换，这样才可以正常打开控制器闭环的功能。

2.启用控制器闭环同时还需要：
打开单轴使能axis_enable，这样才能保证控制器闭环的正常启用。

3.为保证控制器闭环功能的完全关闭：
在关闭ENCODER_SERVO后需要完成一次ATYPE从0到4的切换，这样才能保证控制器闭环功能完全关闭。