昨天给大家介绍了回零的基本概念，今天主要给大家讲解回零指令的用法。

DATUM是运动控制器的回零指令，需根据当前轴所处的位置或效率要求选择合适的模式，DATUM指令执行后轴开始运动，搜寻原点信号，遇到原点信号后自行停止，将当前的位置清零，回零成功。

语法：DATUM (mode)，DATUM(21,mode2)

mode：找原点模式。

mode值+10（10+n）表示碰到限位后反找，不会碰到限位停止，例如DATUM(13)=DATUM(3+10)，用于正限位反向回零，多用于原点在正中间的情况。

mode值+100（100+n），表示模式n回零成功之后，自动清零MPOS，适用于ATYPE=4，接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限特定系列控制器)。如DATUM（103）、DATUM（104）。

mode值+110（100+10+n），表示模式10+n回零成功之后，自动清零MPOS，适用于ATYPE=4，接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限特定系列控制器)。如DATUM（113）、DATUM（114）。

mode2：mode=21时有效，缺省0，非0时设置到驱动器回零方式，根据驱动器手册数据字典6098h设置值。