1.示波器采样时间计算

如果系统周期SERVO_PERIOD=1000,也就是1ms轨迹规划周期，间隔周期数5表示每5ms采集一个数据点，一共采集1000次数据，采集时间长度为50s。

设置抓取数据存放的位置，可在“参数配置”窗口设置自动使用TABLE数组末尾，此时根据采样数据占用空间大小自动计算起始空间地址。

计算方法：采样数据占用空间大小=通道数*最大采集周期数。

例：若控制器的TABLE空间大小为320000，采样4个通道，最大采集周期数为30000，每个采样点占用一个TABLE，所以会占用4*30000=120000个TABLE位置，320000-120000=200000.此时TABLE的起始位置为200000。

数据存放的位置也可以自定义配置，若按上面的通道数和最大采集周期数，起始TABLE空间自定义时不能超过200000，否则点击“”按钮后无法运行。如下图。

注意：示波器采样数据占用的空间不要与程序使用的TABLE数据区域重合。