先把变频器玩熟了，最好是搭配一个编码器，用这俩设备写一个电梯控制程序，包括加速，减速，抱闸，每一层的位置等这些······

然后你就可以搞伺服了，不过在这之前你要能搞一搞步进电机会更好，先学习脉冲+方向的控制，然后就是扭矩，速度，和位置控制，等这一套都玩熟悉了，在上通信控制，canopen,ethercat等，然后去挑战同步，追剪，飞切等特殊应用。