李群（QKM）机器人点位粗标教程+自己现场调机心得分享-专业自动化论坛-中国工控网论坛

李群（QKM）机器人点位粗标教程+自己现场调机心得分享点击：579 | 回复：3

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发表于：2022-08-25 22:51:03

楼主

这是前两天厂商售后人员提供的资料，但是我们按教程怎么也标定不了我们需要的效果。后来找准了机器人的数值比，直接改的相关参数。简单粗暴了一点，但是得到了想要的结果。

改动的数值位置是“系统设置”-“机器人”-“标定参数”-“伺服设置”中的16120位置。修改对应轴的数值就行。这一行的意思好像是编码器数值回零较准？英语不太好，只能猜到大概的意思。这个数值与轴点位的比值好像是20000：1，就是这里加减20000，轴的点位数值变动1左右（轴不动，只是数值变动）。

三轴/四轴并联机器人（李群QKM）

这份资料是李群并联机器人的教程，我们公司还有一台李群的串联（四轴）机器人也是点位乱了，坏了大概有半年的时间，因为疫情的原因无法派人去现场，只能在国内远程指挥，一直没有修好。这两天到现场了看了一下，插网线连上机器人后台监控发现一个电池失效报“电压过低“的警告。换了一个电池，将报警清除，初始化的时候报一个“点位超范围”的警告，还有一个“没有附加机器人”的警告（这个应该属于误报，因为web端是可以连上机器人后台监控的）

四轴串联机器人（李群QKM）

然后这个机器人点位的设定过程中让我发现一个很大的问题，机器人的X轴路线与Y轴的路线居然不是直角交叉垂直的，有点接近平行了。重新标定点位发现之前的点位标定是在机器人成直角的时候设定的零点。这种串联机器人的零点设定应该是要把机器人的两个主轴（J1轴，J2轴）拉成与底座方向一至的直线，再设置零点。

接下来就是重新把机器人拉成一条直线，把J1，J2两个轴的点位数值标到“0”（先清零编码器数值，然后改动16120中的数值），标好零点之后重新把相关点位设置好，最后机器人成功初始化，进入准备状态。

最后想说一下李群的这家公司，产品其实都还行，能达到行业的要求。就是产品交付到客户手上感觉像是一个没有完成的产品，很多调试的内容对比友商有一定的门槛。比如有些产品的点位的修改需要进入机器人的底层代码，改完后还需要重启程序，甚至要重启机器人才能生效。相比其它厂商会把这些参数放到触摸屏上，可以直接修改直接应用。比较方便。还有一个就是资料很匮乏，整个工控网上只找到一份资料，加上我这一份应该是两份了。厂家官网上的资料也比较少，大多是产品的介绍资料（偏向销售方面）。而我需要找技术方面的资料就很难找。

不过总的来说，李群的机器人还是相当稳定的，这台机器也是因为放在国外，然后维护的人员缺少相关知识（其实我也是到了现场临时抱佛脚现学的），在国内的话很少出现这种问题，只有一个也是电池失效（机器闲置过久，导致编码器电池电量过低）报警，直接进入WEB端清除报警就行了。

好了，以上就是这次的调机经验与资料分享，祝大家工作顺利。

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