现在碰到一个难题。

有一个变频器带动的辊轮，我在后面需要做一个同步运行的辊轮。

我采用一个带轮子的编码器直接接触前方辊轮，一圈200mm1000个脉冲的编码器。

后面的是一圈282.7mm的直径90辊轮。

步进电机再加减速器，减速比是1比16.

我现在是打算用SPD先测转速，0.1s一次采集。

然后数据再运算给发脉冲到步进。

我该用什么脉冲指令呢？

156 ZRN DZRN – 原点回归 –  –  9 17 

157 PLSV DPLSV – 脉冲输出 –  –  7 13 

158 DRVI DDRVI – 相对定位 –  –  9 17 

159 DRVA DDRVA – 绝对寻址 –  –  9 17 

191 – DPPMR – 双轴相对点对点运动 – – –  – 17 

192 – DPPMA – 双轴绝对点对点运动 – – –  – 17 

193 – DCIMR – 双轴相对位置圆弧插补 – – –  – 17 

194 – DCIMA – 双轴绝对位置圆弧插补 – – –  – 17 

195 – DPTPO – 单轴建表脉冲输出 – – –  – 13 

197 – DCLLM – 闭回路定位控制 – – –  – 17 

198 – DVSPO – 可变速度脉冲输出 – –   – 17 

199 – DICF  立即变更脉冲速度 – –  

这是说明书上的指令。

我觉得疑惑的是，转速会时实变化，如何既能转速同步又能走的单位同步呢？