机械手是一种能模仿人手、臂的某些动作功能的自动操作装置，用于按固定程序抓取、搬运物体或操作工具。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替繁重的劳动实现生产的机械化和自动化，可以在有害的环境中操作以保护人身安全，因此它广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等部门。

由于不断地向高精度、高密度和高可靠性方向发展，不断缩小体积、减少成本、提高性能，使得印制板在未来电子设备的发展工程中，仍然保持着强大的生命力。多层PCB板是由多层原料板通过热压成型，在热压工序之前，需要先将多层原料板进行对位，现有对位方法为：操作人员手工将原料板码齐，使用定位销插入原料板的定位孔内进行对齐叠放，该方法不仅效率低下，而且操作人员劳动强度大，易导致原料板的破损。

四元数PCB视觉对位冲床机械手系统是为实现PCB板堆叠放料、自动上料、自动进烤箱、CCD自动扫描定位，机械臂自动校位挂钉上板，冲床冲板，自动堆叠下料而开发的一体化方案，集视觉对位和运动控制于一体，通讯稳定可靠。

PCB视觉对位冲床机械手系统优势：

1、高精度、高效率、高稳定性的视觉对位算法

2、使用网口相机和集成工控机，性能稳定可靠

3、可检测各种形状的目标

4、视觉软件操作简单、人机界面友好

5、视觉对位利用XYR机械手对位，工艺控制与视觉对位复用机械手，极大地节省用户的硬件成本

6、视觉软件与人机界面均提供配方装载与保存功能

7、可根据客户具体机型进行定制化的高效方案

参数：

硬件平台：工业级工控机+四元数控制器+千兆网口相机

对位精度：±0.1mm

CCD个数：2个

靶标形状：圆、角、边、方形、文字或不规则图形等