韦林爬行机器人在锅炉联箱检测中的应用 点击:136 | 回复:0



viteverest

    
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发表于:2021-04-09 13:27:53
楼主

工业用途的内窥镜是一种无损检测设备,目前使用较多的是柔性探头视频内窥镜,使用只有几毫米直径的视频探头,就可以完成对设备内部状况的排查。这种视频探头的工作长度一般在10米以内,特殊情况下可以定制到二三十米(可以理解为进入设备内的长度)。但是对于管道或者大腔体设备来说,远距离或者深邃部位的检测还是有些鞭长莫及的感觉,这种情况韦林爬行机器人就可以派上用场了。以下是这两种韦林内窥镜的产品图。


Rovver4.png


韦林爬行机器人也属于工业内窥镜中的视频内窥镜,但是其结构与柔性探头视频内窥镜是不同的。柔性探头视频内窥镜往往由内置镜头的探头和手持机组成,检测时需要将探头送入被检设备内部;而爬行机器人的镜头是由小车承载的,小车配备有轮子,可以在被检设备内部"爬行",可前进、后退、转弯、爬坡和跨越障碍物,即由小车承载着镜头在被检区域中运动的同时,对周边状况进行检测。爬行机器人的工作长度可以达到一百多米甚至两百米,很好地解决了深邃管道或容器内部的检测难题。


下面我们一起看一下韦林爬行机器人的特点:

1. 采用模块化设计,适应不同环境、不同材质、不同管径的通道;

2. 前、后车轮轴距短,可轻易通过障碍物、台阶、急转弯;

3. 适用于内径100mm-1500mm的管道检查; 

4. 自动收放线轴不影响爬行器的爬行性能,且便于高效地回收线缆;

5. 六轮驱动的中间轮可以防止爬行器在偏离或调头时悬空。


rovver2.png


阅读了上述内容,对韦林爬行机器人也就有了大致的了解。下面一起看看韦林爬行机器人ROVVER系列产品在锅炉联箱检测中的应用。


锅炉联箱也称集箱,是锅炉的主要组成部分,主要作用是汇集并分配水汽。锅炉集箱往往不止一个,其中起加热作用的是水冷壁下联箱,起降温作用的是减温箱,此外根据所处位置的不同还有入口联箱、中间联箱等。锅炉联箱在运行过程中受高压以及高温等不同温度的影响,容易引发热疲劳,导致联箱自身及其连接部件等出现裂纹等缺陷,严重时可能会引发事故。


锅炉联箱数量多而且检测空间比较深,使用爬行机器人是不错的检测方案。例如,某发电厂联箱内径为500mm,检测时从位于联箱端头的手孔(也可以使用联箱侧面的手孔),将ROVVER放入联箱中。ROVVER在联箱内部爬行,不仅可以翻越障碍,还可以爬台阶,同时利用镜头及内置的CCD捕获联箱内部的状况,反馈到检测人员操控的显示屏幕上。通过上述检测过程,发现减温箱的缺陷明显多于其他联箱,主要缺陷涉及喷嘴和套筒开裂、联箱内壁裂纹等。


韦林爬行机器人ROVVER系列产品(ROVVER400、ROVVER600、ROVVER900)在电站锅炉联箱以及其他电站设备的检测中,都可以高效检出很多细微的缺陷,也可以发现很多意想不到的状况,例如在上述检测中发现了掉入联箱中的螺母,从而方便检测人员使用视频内窥镜将该螺母夹取出来,避免造成其他损伤,保证了设备的安全运行。





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