雅马哈与上位机TCP通讯

1.0 可以先用调试助手测试，先设定电脑IP以及雅马哈控制器IP，系统--通信设置，设置控制器的IP

1.1 在选项--通用以太网端口，设置GP0（通讯对象），模式伺服，通讯对象的IP，端口1004，改行符CRLF，这里要注意了，有换行符的0A 0B为换行符，不添加会不识别的

1.2 刚才在控制器那端，设置的通讯对象为伺服端，那控制器就是客户端，在调试助手这里，设置的对象就是控制器端，所有协议类型为客户端TCP Client，所有这里设置的是控制器的IP和端口，注意跟控制设置的IP端口一致

1.3 具体代码如下：

*CONNECT:

DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$为字符串，DQ!为实数，DQ%为整数类型

A$="" '--------字符串清空

SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0为通信端，触发上相机1拍照｛取料拍照｝

SEND GP0 TO A$'---------------接收端，当通讯GP在前面就为接收，否则为发送，A$为字符串

OK$=MID$(A$,1,1) '----------读取A$从第1个开始的1个字符，赋值给OK$

'

IF OK$="1" THEN

   X!=VAL(MID$(A$,3,8))'-----一般都为8个字节，VAL为字符串转换成实数 

   Y!=VAL(MID$(A$,12,8))

   R!=VAL(MID$(A$,21,8))

   LOC1(P2)=X! '--------把实数X！传送给P2点位的第一轴坐标

   LOC2(P2)=Y!

   LOC4(P2)=R!

   LOC3(P2)=50  

   GOTO *MAIN

ELSE

    DELAY 5000

    GOTO *CONNECT

    HALT

ENDIF

1.4 如下图，如果相机发送1，-100.340，223.4500,23.56000,0，那我收到的第一个字符就是1，第二个就是，第三个就是-，以此类推。这里要注意要知道机器人坐标的最大数值，这里雅马哈的最大位数连上+-和小数点.是8位字符，所以每个坐标都要满8位，如果坐标不满（可能10.12也有可能是100.12）就要补零，要么上位机相机补零，要么机器人控制器识别字符或者分隔符，雅马哈是不能识别分隔符的，而爱普生是可以的，有识别分隔符指令会简单点不用补零，识别字符的话会比较麻烦.所以雅马哈的话最好时上位机补零后发送到机器人，

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