第一章 方案概述

项目条件和要求

焊接工件名称：箱体总成最大 1000mm*1000mm*1800mm（W*L*H）（长度、宽度和高度均有变化）。

材料：不锈钢；厚度：δ＝3 mm；

焊接方法：机器人MAG焊接方式；

设备规划：

配置1套机器人及MAG焊接系统、1套机器人滑台、1台单轴变位机， 1套机器人焊接夹具，激光检测和跟踪系统等。具体见设备布局参考图。

第二章 焊接工艺分析 

1. 箱体工序划分：

   
   

工序1、人工点固工件（组焊夹具甲方设计制造，甲方自备焊接设备，箱体共4个部件）；

示图：

工序2、人工将工件装在变位机夹具上，机器人焊接。焊接完成后人工卸件。

示图：机器人焊接如图所示的焊缝

2.焊接工艺（MAG）：

1)焊丝直径选用Φ0.8-Φ1.0mm；

2)机器人MIG焊接的平均焊接速度取：6-8 mm/秒；

3)每条焊缝的机器人焊接辅助时间，即机器人平均移动时间取：3秒（包括机器人变换姿态、加减速、空程运动时间，及焊接起弧、收弧时间）；

第三章 系统总体方案

1. 方案总体介绍

本方案采用KUKA KR16L/6机器人和弗尼斯的TPS4000焊接系统，通过sevorobot的DIGI-I激光传感器检测焊缝的位置进行焊接，并增加激光跟踪系统随时对焊接进行修正。

机器人夹具放在单轴变位机上，机器人安装在外部轴滑台上，保证焊接的姿态。

经过仿真：目前需用的机器人基本上可以满足最长1800的焊接。

关于夹具能适应多品种的问题：目前认为一套夹具可以通用，由于工件宽度及高度变动范围太大，为了适应有些型号的工件焊接，需要手工更换夹具上的部分底座。

2.设备布局参考图

平面布局图

设备按1套机器人夹具制造，在电控系统上按照2套夹具的输入输出数量预留接口。

第四章 系统设备配置表

第五章 设备配置说明

1. 机器人系统 KR16L/6

本系统所选用的KR16L/6机器人是德国库卡的机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KRC2），示教盒（KCP）三部分及供电电缆。

 1）机器人本体参数：

KR16L/L机器人本体照片

KR16L/6机器人本体外形尺寸及运动范围