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发表于：2019-05-20 23:28:29

楼主

什么是运动控制

所谓的运动控制按度娘说法，运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。其中控制对象是机械，目标是位置，速度，扭矩（或力）。

为什么需要运动控制

当机械设备需要多个运动部件协调工作时，一种方式是通过机械之间的构型耦合进行协调工作如机械凸轮运动，还有一种通过把机械部件解耦，利用电气控制，将运动的机械部件之间的关系（位置，速度，扭矩（力））耦合起来，就是典型的运动控制。这种控制方式在一定范围内可以灵活的修改运动的机械部件之间的关系来满足生产需求。

运动控制需要什么、

在工业控制中，常用的动力源为电，液，气。而这三种动力源中，电用的最多，电机作为电能和机械能转换装置是运动控制的执行机构。变频器通过改变输出电压（电流）和频率控制电机的转速和扭矩（力）。运动控制器接受传感器（位置，速度，扭矩，力）与规划的曲线进行比较，发送指令给变频器控制电机。一个典型的运动控制需要以下几个主要部分：运动控制器-变频器-电机-传感器。这几个部分组成闭环系统进行运动控制。

如何做运动控制

从控制理论看，一个轴的运动控制需要解决三个环节问题：位置环-速度环-电流环，多个轴之间还需要解决轴之间的规划曲线的问题。根据不同的工艺需求，将这些环节进行组合设计完成运动控制。

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