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注册：2019年4月07日

发表于：2019-05-18 17:24:15

楼主

Shadow Dexterous Hand是英国Shadow Robot公司推出的先进仿人机器手，其五指灵巧手无论是从力的输出还是活动的灵敏度，都可以与人手相媲美。机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸，以其能够完成灵活、精细的抓取操作，而成为机器人领域的热门研究方向。　　Shadow Dexterous Hand五指手和人类的手一样拥有24个自由度，并可以实现和人手一样的动作。各个关节通过直流电机驱动（可选气动）。手内部集成基于ROS的控制系统，并提供功能丰富的图形化控制界面，同时支持使用MoveIt！进行运动规划及三维仿真模拟。机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足位置和力的闭环控制，精确、稳固抓取等优点。在空间探索、危险环境作业、医学工程、工业生产以及服务机器人等领域将发挥越来越重要的作用。

产品特点：

1、基于人手运动学：标准版本的五指手拥有和人手同等数量的24个关节（包括腕部），并拥有20个可单独控制的自由度，这是完全基于人手的运动方式进行设计开发的
2、人手相同的尺寸：整体大小与人手一致，方便模仿人类的手部动作，通过扩展指尖传感器以及用于远程控制的数据手套等，可轻易通过遥操作实现远程控制
3、实时反馈与控制：整机采用EtherCAT进行内部数据传输以及和远程控制端的通讯，通过高频率的反馈与控制周期，可以实时反馈多达120个以上的各种反馈数据，并进行相应的反馈控制
4、基于ROS的平台：整体软件架构完全基于ROS开发，对ROS平台100%兼容，并提供基于包括RQT的图形化界面，MoveIt！的运动规划与仿真等功能