ABB机器人i/0信号和ABB弧焊软件的关联——ABB机器人

可以将定义好的I/O信号与弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊系统会自动地处理关联好的信号。在进行弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。一般地，需要关联

的信号如下:

I/O Name

ao1Weld_ REF

ao02FFeed_ REF

do02GasOn

do03FeedOn

di01ArcEst .

di02GasOK

di03FeedOK

ParametersType
Arc Equipment AnalogueOutput

Arc .Equipment AnalogueOutput

Arc Equipment DigitalOutput

Arc Equipment DigitalOutput

Arc Equipment DigitalOutput

Arc Equipment DigitalIntput

Arc Equipment DigitalIntput

Arc Equipment DigitalIntput
 

Parameters Name
VoltReference

CurrentReference
I/O信号注解
焊接电压控制模拟信号

焊接电流控制模拟信号
WeldOn
焊接启动数字信号
GasOn
打开保护气数字信号
FeedOn
送丝信号
ArcEst
WirefeedOk
起弧检测信号
送丝检测信号
GasOk
保护气检测信号 

弧焊常用程序数据

      在弧焊的连续工艺过程中，需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小，或焊枪是否需要摆动、摆动的形式和幅度大小等参数。在弧焊机器人系统中用程序数据来控制这些变化的因素。需要设定的三个参数如下。

      1. WeldData: 焊接参数

      焊接参数(WeldData)是用来控制在焊接过程中机器人的焊接速度，以及焊机输出的电压和电流的大小。需要设定的参数如下:

      参数名称  参数注释Weld speed  焊接速度Voltage  焊接电压Current  焊接电流

      2. SeamData: 起弧收弧参数

      起弧收弧参数( SeamData)是控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。需要设定的参数如下:

      参数名称  参数注释Purge time  清枪吹气时间Preflow time  预吹气时间Postlow time  尾气吹气时间

      3. WeaveData: 摆弧参数

      摆弧参数( WeaveData)是控制机器人在焊接过程中焊枪的摆动，通常在焊缝的宽度超过焊丝直径较多的时候通过焊枪的摆动去填充焊缝。该参数属于可选项，如果焊缝宽度较小，在机器人线性焊接可以满足的情况下可不选用该参数。需要设定的参数如下:

       参数名称 Weaveshape  摆动的形状 cave typeWeavelengthWeave widthWeave height

任何焊接程序都必须以ArcLStart 或者ArcCStart 开始，通常运用ArcLStart 作为起始语句;任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束;焊接中间点用ArcLArcC语句;焊接过程中不同语句可以使用不同的焊接参数(SeamData 和WeldData)。

1. ArcLStart: 线性焊接开始指令ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下:

  
ArcLStart pl, v100, seam1, weld5, fine, gunl;如图4-2所示，机器人线性运行到pl点起弧，焊接开始。

MoveJ ArcLStart

ArcLEnd . MoveJ

p1

p2机器人移动xxxxx起弧准备阶段

焊接过程和收弧

2. ArcL:线性焊接指令

AreL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。

 更多机器人信息请点击：ABB机器人