硬件选型

•  VD200视觉检测系统   一套

•  相机 CCD   1个

•  镜头       1个

•  环形光源    1个

•  光源控制器  1台

模板制作

红色轮廓为制作的模板，屏蔽了中间线和圆圈因为工艺及其他因素造成的干扰

测试效果——样品一

检测到工件后，视觉输出当前工件位置与基准位置的偏差，给到机械手

测试效果——样品二

由于使用边缘轮廓做模板，工件表面不良不会造成干扰，仍然可以稳定检测定位

测试效果——样品三

重复精度测试

测试精度大约为0.018mm

生产实际需求精度

根据客户现场实际情况确定，目前视觉系统精度满足现场要求 

相机安装：

机械手臂或者固定安装，根据实际情况确定（由工艺流程，安装空间等决定）

工作流程

信号-视觉-拍照-处理结果输出信号-PLC和机械手

工作节拍

视觉处理时间一个工件的取拿判定结果输出约1.7秒，其他为机构时间，最大工作节拍为视觉软件运行和处理时间加上机构运行时间；最小工作节拍为机构运行时间，正常节拍为最大时间减去并行时间。 

容错处理：

对于外观、色差和高度的权限可以通过二值化后的灰度阈值进行调整和设置，保证生产的正常进行。 

我们的优势：

1、技术和服务的深度；

2、服务及时响应；

3、在机械手引导定位技术有一定的积累；

4、前期准备工作充分；

5、视觉算法领先。