伺服参数初始化，也叫“恢复出厂设置”、和“设置参数初始化”，是伺服使用中，难以避免的操作。因为，伺服参数多达数百个，而且，伺服使用要便利化、简单化人性化，又保持广泛的适应性、精确性又不能下降地使用，增加伺服调试中的智能、自适应能力，选得必不可少。任何事情有利必有弊！我们需要精度、精确和忠实于控制，又要适应性广泛，多参数进行细微细腻调节在所难免；用户设置不能太繁琐、太难、太复杂，只能增加伺服本身智能、自适应方面的能力；但是再智能也所不足，也会出错和不适应，最好最贴切的应用，最好还是专业的人工细调设置。

       这些都不见得关键，关键的是，当你调伺服参数，改变太多都仍未能调好机器时；当别人修改了不知道那些参数导致机器无法正常运行时；当伺服自动调整功能调节的参数不能导致伺服报错时，由于参数的一些连贯作用效应；在这里情况下，如期所有参数都人工查找对比一番，不如直接恢复出厂设置，再重新设置！

         那么，关于伺服参数如何恢复出厂设置，如何初始化，你熟悉吗？本文就为此而生。我们索性，日系最常用的三大品牌松下、安川、三菱一起做个对比：

松下伺服参数初始化，松下伺服恢复出厂设置：

         松下伺服的参数初始化操作，从A5以后有两种方法，控制面板的参数恢复出厂设置法，和伺服设置软件的恢复出厂设置法。

控制面板参数恢复出厂设置法：

LED初始显示“r   0”的状态下（上图显示“L       S”，因为监视模式设置成“d00.uEP”模式），

⑴  第一步按“S”键进入监视模式，显示“d01.SPd”等监视类别状态（具体视所设定的具体监视模式而定）；

⑵  第二步按“M”键三下切换到辅助功能模式，显示“AF_ACL”；

⑶  第三步然后按六下“▲”，或者按两下“▼”键，显示参数初始化选项“AF_ini”。

⑷  第四步，按“S”键进入参数初始化的执行界面，显示“ini   -”

        在参数初始化执行界面下（显示“ini  -”状态），持续按住“▲”约5秒，右边“-”一步一步向左走，走到尽头屏幕会显示“StArt.”，接着显示“FiniSh.”，参数初始化操作完成，断电重启将调用出厂参数。若有错误发生，或者发生部分错误时，参数的初始化状态由“StArt.”直接跳到“Error”显示。此时要检查、或测试伺服，看是否有故障或其它原因。

伺服设置软件的恢复出厂设置法：

初开软件时的识别伺服界面

连接伺服之后的初始界面

打开参数设置窗口界面

        到松下官网下载 伺服调试软件 PANATERM 6.0，该软件能对A5以后的松下伺服进行连接、设置参数；当然，网络型伺服由于更强的功能需要，会有专业的对应软件。此软件下载安装附带有中文版的说明书，上手不难；数据线是早期那种micro usb数据线，购买应该买些大品牌的带磁环的数据线，或者工业专用型数据线，也可以购买两端插头，用优质的耐弯折工控专用带屏蔽的双绞线制作。工业环境的干扰有些大，这是此类数据线的质量要求。遇到通信不稳定，也应该首先考虑到数据线的质量。

        上面三幅图就是“软件开启”、“确认所连伺服之后”、“与打开参数设置窗口”三种状态，参数初始化就在参数设置窗口的上端按键栏，点击，让后将伺服断电重启，伺服恢复出厂设置完成。

安川伺服参数初始化、恢复出厂设置方法：

          同样的，安川伺服的恢复出厂设置方法也有两种，同样是参数和设置软件两种方法：

 安川伺服的参数初始化操作介绍：

            采用参数项恢复出厂设置时，必须得确认参数项 Fn010：参数写入禁止功能 未设为“写入禁止”状态；伺服为OFF状态。

           辅助功能的参数以Fn开头，执行与直线伺服电机的运行、调整相关的功能。上图列出了辅助功能部分参数和参照项目。

          （注）执行辅助功能时，请务必使用 面板操作器、数字操作器、SigmaWin+中的任1个。如果试图执行辅助功能，则将显示“no_oP”或“NO-OP”。

  操作步骤：

         如上图，具体：⑴、伺服等待（伺服为OFF）状态显“=.. bb”下，按“MODE/SET”键进入辅助设置模式显“Fn000”；

                                ⑵、按“UP”或“DOWN”键至显示“Fn005”；

                                ⑶、再按住“DATA/SHIFI”键超1秒 显示“P.init”；

                                ⑷、按“MODE/SET”键进行参数的初始化，初始化结束“donE”闪烁显示后返回显示“P.init”状态。其实说明书有很明朗的说明。如下图

                                ⑸、为使设定生效，请重新接通伺服单元的电源。

安川伺服软件恢复参数界面：

        用软件恢复出厂设置很简单，打开SigmaWin+软件，连接上具体伺服驱动器，出来如上图的窗口，点击窗口上的“参数”栏选“参数编辑”项，弹出“参数编辑”窗口，窗口的左下角的“伺服初始化”按钮就是伺服恢复出厂设置，点击弹出警告页面，再点“OK”按钮，伺服则恢复出厂设置，然后关闭伺服驱动器再开机，伺服则将初始化参数调用。初始化参数完成。

        数字操作器：安川的数字操作器，适用于安川Ⅲ代（SGDS）以上的伺服，可以说有两种型号，JUSP-OP5A 和 JUSP-OP05A-1-E，JUSP-OP5A是使用于安川Ⅲ代（SGDS）接口的电缆，要用在Ⅴ代、Ⅶ代的安川伺服上，要用条接口转换电缆；JUSP-OP05A-1-E型号是专用于安川Ⅴ代（SGDV）、Ⅶ（SGD7）代伺服上的型号，不需要接口转换线。

        安川的数字操作器，功能比较强大，采用液晶屏显示，可以同时显示好多项信息，操控也比较方便，所以用它来设置伺服驱动的参数，修改驱动参数比较便利，用惯它甚至觉得比软件操控还好。

三菱伺服参数初始化、恢复出厂设置方法：

      三菱伺服对用户开放的恢复出厂设置只有一种，伺服设置软件法；至于参数设置法，没有专门针对使用用户开放的设置参数。

J2S系列及之前型号的伺服参数恢复出厂设置

JE、J3、J4等类型伺服的参数恢复出厂设置

          软件设置参数初始化，其实类似性很高，便利性也并无太大的区别，所以三菱的软件初始化、恢复出厂设置的具体操作，我就不多说了。

          由上总结，大家是否很明显：日系伺服三大品牌，三菱的没有专门设置便利用户的参数恢复出厂设置功能，的确显得不足和遗憾；不过，参数恢复出厂设置功能，说重要也并不是日常很频繁很频繁使用的功能，有是重要！而因稍微不便就贬低一个品牌的产品似乎有点不公，有点苛刻。三大品牌中，显得最便利操控步骤最简单的，要数安川伺服；’看来日系伺服的“首创品牌”、“领头羊”等称呼名号，并非空穴来风。松下自A5之后，加入了参数初始化功能，虽然操控步骤稍显复杂，也多是给参数设置初学者带来些许麻烦，对学会松下伺服参数设置的人员来说，并不会带来什么难处。

         好啦，这次的伺服参数初始化设置的松下、安川、三菱的比较，就到者。笔者的主要目的，是希望大家通过这样的对比、类比，较好地掌握日系伺服的参数设置技巧，熟悉了解伺服参数初始化、恢复出厂设置的操作。这无论对于电气工程师、电工，伺服销售人员，还是伺服技术支持工程师等，都是比较有用的伺服应用基础。谢谢。