基本原理
    关于机器人运动控制系统架构，在《ros by example》 chapter 7一章第二节中介绍了控制机器人的5个层次，从低到高依次是：motor controllers anddrivers-> ROS base controller ->Frame-Base Motion（move_base）->Frame-Base Motion（gmapping + amcl）->Semantic Goals。总结起来如下图所示：

可简单的分为三个层面，最底层，中间通信层和决策层。最底层就是机器人本身的电机驱动和控制部分，中间通信层是底层控制部分和决策层的通信通路，决策层就是负责机器人的建图定位以及导航。本文主要研究激光SLAM(构建2D地图和导航)，所以只探讨决策层这一层的实现。我们在已有机器人最底层的前提下，采用ROS提供的Gmapping包和Navigation栈作为机器人的决策层。

构造图：

应用场景。

实验证明，直流无刷电机小车、差速式、麦克拉姆轮、单舵轮、四驱小车等经过LNM模块改造后，在实用性上有了很大的提升。