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PID算法验证讨论 点击：129 | 回复：0



巧克力灰

    
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发表于：2016-11-09 14:38:56
楼主

我使用的PID公式，增量△t = kp*error（当前误差）-ki*Cerror（上一次的误差）+kd*Lerror（上上次的误差）  

最后计算 t+△t  就是我要的结果。。


别人的PID  △t = kp *error（当前误差）+ki * sumerror（累计误差）


当然error都设置了一个阀值，超了就以阀值为准，。。。


这两种PID怎么样？

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