在安川的变频器的使用中，一般情况下都是使用旋转型自学习（T0-01=0），在该项目中起升一，起升二及变幅机构都是采用的带PG卡的矢量控制，而对于行走机构则是采用的无PG V/F控制。因此在设置参数的时候就有所不同了。

调试步骤：

该项目的调试中，首先是利用操作面板对电机进行控制，这时候所需要修改的参数有

起升一：

      A1-02=3，B1-01=0，B1-02=0（控制方式及频率指令，运行指令的输入方法）

      C1-01，C1-02电机加减速时间，另外要设置E参数即电机参数：E1-01=400VAC（INPUT VOLTAGE，输入电压）E1-04=50HZ（MAX FREQUENCY）E1-06=50HZ（BACE FREQUENCY）E1-09=1.5HZ（MIN FREQUENCY）E2-01=？（电机的额定电流）E2-04=？（电机的级数）E2-11（电机的额定容量），该类参数设置完毕后可以利用操作面板来控制电机的转速。无误后可以对电机做自学习。对安川变频器做自学习主要是对T参数的修改：如何实现自学习

调试主要是做自学习，安川变频器自学习。自学习时所必须设置的参数有以下几种：

T1-00 选择切换电机2时选择实施自学习的电机，不选择电机2，此参数不显示，范围1，2

T1-01 选择自学习模式，0=旋转型自学习模式，1=停止型自学习，3=只对线间电阻的停止型自学习，V/F控制和带PG的V/F控制只能实施线间电阻的停止型自学习

T1-02 电机的输出功率，恒定功率输出电机，要设置基本转速值。矢量控制模式可稳定控制的设定值是变频器额定的50-100%

T1-03 电机的额定电压，要确认铭牌数据，且知道无负载数据时，为确保精度，请在T1-03设置无负载电压，T1-05设置无负载频率

T1-04 电机的额定电流，恒定功率输出电机，要设置基本转速值。矢量控制模式可稳定控制的设定值是变频器额定的50-100%

T1-05 电机的基频，V/F控制和带PG的V/F控制只能实施线间电阻的停止型自学习，恒定功率输出电机，要设置基本转速值。矢量控制模式可稳定控制的设定值是变频器额定的50-100%

T1-06 电机的级数

T1-07 电机的基本转速

T1-08 字学习时的脉冲数，设定使用PG脉冲数（脉冲发生器，编码器）用相当电机旋转一周的脉冲数，不用逆增倍值，设定脉冲数。

所以今天在该工程中起升一所修改的参数有：

A1-02=3，B1-01=3，B1-02=3，E1-04=50HZ，E1-05=380V，E1-06=50HZ，E2-01=320，E2-02=0.25HZ，E2-03=117.3A（电机的空载电流，自学习时自动设定）E2-04=？（电机的极数）E2-05=0.018欧姆（设定电机线间电阻，自学习时自动设定）还有E2-06，E2-067，E2-08等参数都是由自学习自动设定的。

H2-01=37（多功能端子M1，M2的功能选择）

在变幅机构中，由于变幅一般不是用的闭环控制，所以H2-01=5，一般情况下无须做自学习，但是一定要注意变幅和行走是否公用一个变频器，如果公用一个变频器，那么还有别的参数要设置。

起升二和起升一的结构功能是一样的，故在参数的设置上也是一样的，但是变幅机构由于是和行走机构共用一个变频器，所以在参数的设置上有所不同，主要的是多了端子S3，S5，S4的设置，也就是H1-01=1A，H1-03=16，另外还有S4的端子是默认的故障复位，无需设置，那么此时的C1-03和C1-04的加减速时间也要设置，此时要在E3和E4中设置行走的电机参数，在参数中设置功率和电流时要把几台电机的功率相加的和，几台电机电流相加的和分别在E4-01和E4-07中设置。

注意在参数设置完毕后要把O2-03=1设置完毕。这是记忆保持功能的设置，如果用户参数初始化的初始值被记忆，则参数A1-03被显示为0111，如果想修正，可该A1-03的值。但是A3-01的值设定好了后就会自动归零。

最后所有的机构试运行完毕后要将保护参数设置好，包括以下几个：B2-01=2.5HZ

B2-04=2S，E1-09=3HZ，L3-04=0，L7-01=280%，L7-02=280%，L7-03=280%，L7-04=280%，L8-01=1，L8-05=1，L8-07=1，L8-09=1。当然设置完毕后不能忘掉把O2-03=1设置好