今天要用通讯来控制台达A2伺服作位置控制，以前用PLC做过AB系列的；没有多想，使用以前的经验；

采用内部速度模式，使用通讯来改变寄存器值，来控制速度；

设定通讯格式 Modbus ASCII 9600,7,e,1,通讯地址 1：

   Servo DI寄存器地址  0214H,速度设定寄存器 0114H;

先下 “：010602140001+LRC+CRLF”

伺服Servo ON ，转速200RPM(寄存器原数值)；

再下":011001140002040BB80000+LRC+CRLF“

写入双字速度,可是伺服速度没有改变，而且伺服也没有回馈,开始以为LRC算错，于是手算了次，没错；后面又想单字写入"：010601140BB8+LRC+CRLF”伺服回传通讯错误，由于急用，于是改变方法；

采用三组内部寄存器速度，通过通讯修改DI,来定义SP0,SP1的逻辑，现将设定三个寄存器速度分别为100RPM，200RPM，300RPM；设定0216H,0218H来设定SP0,SP1;

下指令"010602160014+LRC+CRLF","010602180115+LRC+CRLF";转速100RPM；

下指令"010602160114+LRC+CRLF","010602180015+LRC+CRLF";转速200RPM；

下指令"010602160014+LRC+CRLF","010602180015+LRC+CRLF";转速300RPM；

此方法可以实现我的需要；

反过来回去想，原来方案为什么以前在AB上可以使用，于是用Bushound监控串口，再使用双字写指令测试；发送指令没有问题，可是没有回传，惊奇的发现，双字指令居然使用了2s完成。。。。。。让我想到个重要参数，通讯超时100ms,决定，将通讯波特率调整试试，果断改成38400，下指令，居然伺服有回传了，速度也给改变了！