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伺服位置控制落后脉冲输入？点击：1390 | 回复：5

邵-王者之师

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发表于：2014-02-13 23:10:23

楼主

小弟我最近搞贴标机项目遇到个非常担忧的问题。

伺服电机接收到脉冲输入后旋转会落后于脉冲输入多少呢？

我觉得不可能绝对的同步，虽然我把增益调的比较高，让他快速响应脉冲输入。但是在1000脉冲每圈，10圈/秒的情况下会不会落后很多脉冲。

期待大神的回答，急啊，揪心啊！

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时空——王者之师

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发表于：2014-02-14 08:29:51

1楼

完全同步当然不可能的，你可以调整工艺动作方式，让他动起来“看似”同步啊

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芳季

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发表于：2014-02-14 12:42:58

2楼

伺服里面有个偏差值，是指示命令脉冲和返回脉冲之间的值的。而且另一个参数，开关量输出的，意思是偏差超出。就是说你在一个参数里面设定2000，那么当偏差超过2000的时候输出接通。

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真玉米

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发表于：2014-02-14 13:03:38

3楼

可以试一下合信的H1A伺服，自带贴标功能。其位置和速度曲线由伺服内部规划好，滞后性更小，还能省掉PLC

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liujian5118-PLC技术军团

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发表于：2014-02-14 14:26:48

4楼

一般面板显示的位置误差就是它滞后的脉冲数，增加位置Kp可以增加响应，也可以增加速度前馈增益(这个一般在加减速效果明显)，两个都不宜过大，过大容易过冲,且机器走起来很生硬的感觉。

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tangliang214

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发表于：2014-02-14 17:54:19

5楼

伺服电机以位置模式跑起来时，指令位置与反馈位置是不会相等的，相等则表示电机已经跑到指令位置了。指令位置与反馈位置(绝对坐标)的差值，就是指令脉冲偏差，正是因为有这个偏差，闭环系统才会去跟随指令，偏差乘上位置环比例增益，再进行一定的量纲转换，就得到了指令速度，这样电机才能转动。同样，速度闭环也使电机的反馈速度跟随指令速度。进一步就有电流环。所以，反馈位置是会落后指令位置的，这也是非常正常的。

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