fanuc机器人操作问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2013-01-29 21:23:56

楼主

fanuc机器人示教器操作，编程的时候里面有个坐标环境uframe,utool 什么的，该怎么理解？它们和手动坐标，关节坐标这些又有什么异同？

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发表于：2013-04-05 15:12:38

1楼

uframe,utool说明该程序用的是工具坐标，手动坐标和工具坐标的坐标原定和定义的坐标轴不同，手动坐标的坐标原点在第一个轴的中心处，坐标轴和平时的坐标轴一样，工具坐标的原定在第六轴的法兰中心处，z轴是始终沿着手的方向，x轴是垂直于手背的方向，y轴自己判断。

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发表于：2013-04-17 12:31:16

2楼

uframe是用户坐标=user frame。。。X，Y方向由用户自己设定。。。

utool 是user tool frame 工具坐标。。。就是J6轴工具TCP用。。。原来是出厂默认在J6法兰盘上的坐标。。。装上夹具之后坐标中心往夹具中心偏移

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