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伺服定位问题， 点击：437 | 回复：4



linrenming

    
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发表于：2012-12-19 21:01:30
楼主
大家好，一直有一个问题困扰着我：一套伺服，让它做往复运动，当然了，上位机发出的脉冲数是固定的，然后一直这样长时间运转，保证每一次都会定位在同一个位置，这种系统要怎么做？按我的想法是：这样时间长了，就会有误差，到最后都不会在同一个位置定位。伺服就不会定位在原来的位置上。 就是运行控制吧。机械手每一次都能精确定位，不管工作时间长短。请大家帮忙解惑，谢谢！
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dianqisu

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发表于：2012-12-20 09:58:49
1楼
可以做一个原点，一个循环以后回到原点。
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bibird

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发表于：2012-12-20 12:32:22
2楼
伺服的旋转编码器信号可以取出，把此信号反馈到系统中，与发出的数据进行对比，当数据不一致时且超过允许值时，重新搜索一次原点。回到原点后再把反馈值清零，此时发出值和反馈值相同。
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Erwin2009

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发表于：2012-12-20 14:10:22
3楼

如果你只是发脉冲，没有  位置闭环控制的话。

长久以往，可能会因为 机械误差打滑，脉冲丢失，等各种原因产生误差的可能。

 

最好的方法就是，如楼上所说，让上位机拿到伺服编码器位置型号然后进行控制，此方法可以保证电机转动基本按照脉冲指令运转，不足可以补偿或者回原点。

但是这种方法不能够应对机械误差或者打滑进行补偿，如果有机械打滑之类的建议在最终机构上加装编码器反馈回控制器进行位置闭环控制。

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wenwan90

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发表于：2012-12-20 15:09:22
4楼

安装绝对型编码器，就不需要考虑原点了。

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