XY工作平面上共有24个位置点（12个取料点+12个收料点），Z轴用气缸控制升降，将取料点1的料件抓取后加工然后放置在收料点1，然后去取料点2取料，加工完成后放到收料点2，如此对应循环下去，直到12个位置点都做完，请问这个控制思路怎么做比较方便？如果在抓取或者送料过程出现暂停，如何实现释放暂停后继续操作功能，请大家指导一下，谢谢！