求助：我用的驱动器是Copley Accelnet，具体型号是ACJ-055-18，由于刚开始用，有几个问题想请教一下。我选的操作模式是速度模式，用的是有刷直流旋转电机。

1、对所有的电机都要整定相位吗？整定相位的目的是什么？怎样判断整定好了？

2、为什么要对电流环进行调节（即自动整定或手动整定）？调节好了的标准是什么？

3、为什么要对速度环进行调节？调节好了的标准是什么？

4、最终的目的是使电机按照正弦规律转动，通过编程实现，请问程序中的控制量是哪一个，也就是对哪一个量进行控制？编程语言能用C++吗？