各位高手，大家在整定PID参数时都有自己的习惯和技巧，相关的资料上也介绍了一些工程整定方法。

我通常的方法是，根据开环响应曲线，采用ZN等方法，确定PID初始参数（取值保守一些），然后再根据实际情况，慢慢调整，不知道各位的方法如何？有什么比较好的方法或者经验，请大家分享一下。

另外，我也遇到了一个问题，ZN等方法整定时，给出的都是理想微分时间，与实际微分中的微分增益和微分时间有所不同，请问大家是如何确定微分增益和微分时间的？对于实际微分的整定采用什么方法选取初参数？